1. 衛星模型
衛星模型常應用于衛星姿態控制系統中。制系衛星常要求進行姿態控制，用實以使它的計算機控天線和傳感器相對于地球具有適當的方位。為此，制系需要利用推進器對三個軸進行姿態控制，用實分別控制衛星的計算機控偏離角、傾斜角和轉動角。制系衛星的用實結構如圖1所示。
圖1 衛星結構圖2. 直流伺服電機模型
直流伺服系統廣泛地應用于工業生產、計算機控航空航天、制系機器人等控制領域。用實直流伺服電機為此類系統的計算機控核心部件，其結構和工作原理與普通小型直流電動機相同。制系直流伺服電機最常用的用實控制方式是電樞控制，即勵磁繞組加恒定勵磁電壓，電樞繞組加控制電壓，當負載轉矩恒定時，電樞的控制電壓升高，電動機的轉速就升高；反之，減小電樞控制電壓，電動機的轉速就降低；改變控制電壓的極性，電機就反轉；控制電壓為零，電機就停轉，故可實現對被控對象的機械運動的快速控制。直流伺服電機的結構如圖2所示。
圖2 直流伺服電機結構圖
3. 工業機器人模型
工業機器人被廣泛應用于工業過程控制，成為制造業生產自動化中非常重要的機電一體化設備。工業機器人可以理解為：擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如工業上常用的焊接機器人，夾持焊鉗或焊槍，可以實現對汽車或摩托車車體進行點焊或弧焊。
工業機器人簡圖如圖3所示。
圖3 工業機器人結構示意圖
大部分機器人各關節的控制系統基礎部件為直流伺服電機。將每一機器人關節看成一簡單的伺服機構，得到如圖4所示的機械臂單關節結構示意圖。
圖4 機械臂關節結構示意圖
作者:休閑
